A utilização de determinados símbolos e cores como forma de identificar indivíduos, famílias, tribos ou clãs é um fenómeno universal e com raízes remotíssimas. É impossível determinar com rigor quando teve início a prática de empregar símbolos como marcas de posse; ainda antes do seu aparecimento nos escudos, encontram-se emblemas proto-heráldicos em selos (de cera ou chumbo) e sinetes. A Heráldica é um aspecto particular desta tendência humana, que se tornou, na Idade Média Europeia, num sistema com regras precisas e aplicação generalizada.

Não existe uniformidade de opiniões entre os historiadores sobre o momento em que se pode situar o nascimento da Heráldica. Durante muito tempo foi corrente relacionar-se o início do uso de emblemas de natureza heráldica no Ocidente com as Cruzadas, devido ao contacto com a cultura oriental. É um facto que a heráldica tem semelhanças com a simbologia árabe; por outro lado, os Cruzados empregavam a cruz, sob diversas formas, como forma de se reconhecerem, e a cruz é uma das peças heráldicas mais antigas; mas, para além de uma coincidência cronológica, não está provado que tenha sido com as Cruzadas que o mundo medieval adoptou o sistema de identificação pessoal que se veio a tornar na Heráldica. Inclusivamente, os primeiros Cruzados já levavam consigo escudos pintados e emblemas heráldicos…

Uma teoria recente (de meados do século XX…) faz recuar as origens da Heráldica para a invasão árabe de 711. A comprovar-se, então a Heráldica teria nascido na Península Ibérica, o que explicaria a simplicidade e pureza heráldica de alguns dos brasões de armas mais antigos da Península (como, por exemplo, os escudos de Leão, Castela, Navarra e Aragão, e o escudo presumível de D. Afonso Henriques, as primeiras armas de Portugal).

Seja como for, parece indiscutível que o uso organizado e codificado de símbolos heráldicos apenas se verificou a partir do século XII, como resultado da evolução de símbolos e marcas de posse muito mais antigas.

Mas a Heráldica não se pode dissociar dos cavaleiros medievais e, particularmente, da guerra e dos torneios.

O uso de armaduras completas e, muito particularmente, dos elmos que cobriam completamente o rosto tornou necessário um sistema de identificação claro e facilmente visível de longe. Um cavaleiro medieval dentro da sua armadura era virtualmente impossível de distinguir, no calor de uma batalha ou desde a bancada de um torneio, de qualquer outro com uma armadura semelhante; os reis e chefes militares eram difíceis de identificar e seguir; durante um combate, amigos e inimigos confundiam-se. Estes factores levaram, desde meados do século XII, ao uso de emblemas pessoais pintados nos escudos e elmos e, por vezes, nas roupas do cavaleiro ou na cobertura da montada.

Nos torneios, os elmos eram, quase sempre, encimados por uma figura em relevo (frequentemente uma peça do escudo), o timbre, que mais facilitava a identificação dos contendores.

O uso de escudos pintados com símbolos pessoais generaliza-se rapidamente, e é adoptado por toda a classe guerreira e, de uma forma geral, por toda a aristocracia (e mesmo por alguns municípios e corporações, que transpõem para selos os emblemas proto-heráldicos das bandeiras que empunhavam nas batalhas).

Cada novo cavaleiro assume as suas armas em função de diversos factores, como a linhagem, o território, as relações familiares ou os compromissos feudais.

Para evitar duplicações e confusões, os emblemas e cores do escudo são rigidamente codificados. O monarca chama a si o poder de conceder brasões de armas, como forma de recompensar os serviços dos seus cavaleiros, acompanhando normalmente a doação de senhorios ou terras; os arautos-de-armas, funcionários régios encarregues de coordenar o uso de emblemas heráldicos, criam regras de concepção de brasões com vista à sua fácil visualização e identificação. Daí o uso de cores contrastadas e de figuras simples, características da heráldica mais antiga.

Este sistema de identificação pessoal torna-se, a partir do século XII, hereditário e passa a representar uma família ou linhagem. Desde o século XIII, regista-se o uso de brasões de armas por parte de mulheres, o que comprova que os mesmos eram já verdadeiros emblemas pessoais, e não uma simples transposição das armas de combate dos cavaleiros. Tinha assim nascido a Heráldica.

Embora só no inicío do século XV, o Rei D.Manuel 1º tenha reunido os Brasões, Insígnias e Letreiros, para organizar e normalizar o uso das armas e a concessão de Brasões, estes na sua configuração que se apresentam, surgiram na idade média, na forma de símbolos desenhados no escudo e servia para identificar os companheiros de batalha que lutavam por um Senhor, tendo acontecido com maior intensidade a partir da Cruzadas.

Durante as Cruzadas, ( tiveram inicio com Sérgio 5º, em 1009 e, de forma organizada com o Papa Urbano 2º ), os Nobres e Cavaleiros foram-se destacando, e cada familia passou a ter o seu próprio escudo, gerando igualmente o Brasão de Família.